SVM n°15 mars 1985
SVM n°15 mars 1985
  • Prix facial : 16 F

  • Parution : n°15 de mars 1985

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Excelsior Publications

  • Format : (206 x 283) mm

  • Nombre de pages : 156

  • Taille du fichier PDF : 151 Mo

  • Dans ce numéro : rencotre avec des génies... Clive Sinclair, Bill Gates, Chuck Peddle, Steve Wozniak, Thomas Kurtz.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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EPORTAGE Photo P.G. DUPUY Premier robot opérationnel de 3 e génération, le nettoyeur de Midi Robots devrait équiper la RATP en 1986. ES ROBOJS Capables de se déplacer et d'agir de façon autonome, les robots intelligents sortent des labos. La RATP prévoit déjà de les utiliser pour nettoyer bus et métro et la fabrication industrielle se dessine. 124 SCIENCE & VIE MICRO N°15 - MARS 1985
JEFFREY MIT LA MAIN À SON MU:1Urant. En haut des marches, il entendait un bruit de succion, de frottement, de grattage, qui se rapprochait inexorablement.'Par Bortz ! Ils m'ont déjà repéré ril se colla contre le mur arrondi. C'était une machine : il la voyait apparaître sur l'escalier, commencer à descendre les marches. Une seule solution : traverser la voie. Mais sur l'autre quai, au sortir d'un couloir de correspondance, un autre engin apparaissait. Il Le lombric d'Amiens : au point pour la mécanique au labo pour son informatique. se cogner et d'exécuter des tâches spécifiques de sa propre initiative. Avec la deuxième génération, on a appris à bien maîtriser les problèmes de manipulation. Le pas suivant est de rendre ces robots mobiles en ayant une interface intelligente entre la perception de l'environnement et l'action à effectuer. La méthode va être d'organiser un système de perception, puis de doter le robot d'une procédure de modélisation lui permettant de définir une trajectoire évitant les obstacles. Par exemple, dans le robot Hilare duL.A.A.S., Laboratoire d'automatique et d'analyse des systèmes de Toulouse, en bonne partie à l'origine du nettoyeur de Midi Robots, la connaissance de l'environnement est fournie par une caméra CCD couplée à un télémètre laser : la caméra donne l'image des obstacles dont l'éloignement est connu par le télémètre. Par ailleurs, 14 émetteurs-récepteurs à ultrasons permettent de connaître l'environnement rapproché (de 10 cm à 1 m). A partir de ces informations, le robot va devoir se localiser en reconnaissant sa position, et par rapport à son point de départ, et par rapport aux objets environnants. Un programme informatique opère une modélisation par laquelle les informations numériques de la perception sont traduites en langage symbolique. Dans cette modélisation, le robot construit un plan, élaboré au fur et à mesure de sa progression : l'espace connu est découpé'en zones de surface appelées cellules, meublées ou non : zone occupée : à éviter ; zone vierge : disponible. Le plan mis en mémoire, le robot va définir une stratégie de navigation, c'est-à-dire une trajectoire adéquate pour atteindre son but, et retranscrire aux organes de locomotion ces ordres symboliques en commandes numériques. A ce niveau, la stratégie est hiérarchisée : but final (atteindre tel endroit) et sous-buts (parcourir les différents segments qui jalonnent l'itinéraire). Cela implique une structure décisionnelle : qualificateur (qui connaît les ressources du robot à mettre en oeuvre), planificateur (qui décide de la stratégie), contrôleur d'exécution. L'opération d'ensemble est d'autant plus compliquée qu'elle doit se dérouler en temps réel. Par définition, le robot autonome doit en même temps reconnaître son environnement, se déplacer, et exécuter sa tâche. Cela suppose une structure informatique raffinée : elle s'organise en une architecture multiprocesseur (commande des organes de locomotion, gestion des informations de perception, communication) autour d'un calculateur central qui pressa le fulgurant et...'Bon sang mais ce sont des nettoyeurs ! " On peut vivre en 1995, être un agent secret pourchassé dans le métro par une bande de rascals... et ne pas être très el courant de la technique. Vers cette date, il y a en effet de bonnes chances que le nettoyage des basfonds parisiens soit assuré par des robots. En février, la société toulousaine Midi Robots a présenté à la RATP la première maquette d'un tel robot. Il ne s'agit plus de recherche, mais d'un véritable engin opérationnel, mobile et autonome. "C'est une préfiguration, dit Eric Daclin, directeur de Midi Robots ; elle ne peut pas encore descendre les marches, mais peut nettoyer un couloir et aspirer la moquette. On pourra lui joindre des bras pour les murs.'Il s'agit d'un robot d'essai pour voir si c'est valable, dit prudemment M. Crosnier, directeur du service entretien de la RATP. On a en perspective de mettre au point un robot pour dans 18 mois, vers la mi-86." Un bond en avant : les robots de troisième génération sortent enfin des laboratoires. La première génération, c'était les automates industriels, répétant indéfiniment une même tâche dans un univers figé. La deuxième, le robot industriel, asservi et programmable, mais travaillant toujours dans un environnement fixe. La troisième génération, c'est le'robot intelligent', capable de se mouvoir sans NCIPEN Photos A. LOMBARD élabore la stratégie. Pour l'instant, la puissance de calcul nécessaire oblige à recourir à de gros ordinateurs qui ne peuvent être embarqués. On utilise une liaison radio entre le robot et le calculateur central. Un des axes de recherche est précisément d'aboutir à embarquer l'ensemble de l'informatique sur le robot lui-même, comme c'est déjà le cas pour batteries qui fournissent l'énergie de déplacement. D'autres recherches portent sur le système de locomotion. Hilare et Midi Robots vont sur roues. Mais le laboratoire de robotique et d'intelligence artificielle de l'université de Paris VII étudie un robot marcheur équipé de six membres ; il serait adapté aux terrains difficiles, par exemple dans l'agriculture. A Amiens, le département de génie mécanique L'hexapode de Paris VII : étudié depuis 1982, il est l'un des rares robots marcheurs. de l'IUT travaille sur un robot lombric, constitué de tronçons autonomes et se déplaçant par reptation : pratique dans les mines, les canalisations, ou les égoûts. Aux Etats-Unis, au Robotics Institute de la Carnegie Mellon University (Pittsburgh), une recherche porte sur un robot à une patte, se déplaçant par rotation : le robot héron ! En tout cas, le robot mobile avance. Il fait même l'objet d'un programme de recherche international, le projet RAM (Robot Autonome Multiservice), décidé par les chefs d'État des pays occidentaux lors du sommet de Versailles de juin 1982. Une recherche qui débouche déjà sur des enjeux commerciaux. Car si le nettoyeur de Midi Robots est un bel exemple de transfert rapide du savoir des laboratoires vers l'industrie, il faut aller vite : les Japonais sont aussi sur le coup.'On est pressé, dit Eric Daclin, on a Hitachi et Automax aux fesses."... A Tsukuba, Automax expose un robot nettoyeur présenté en série industrielle. Hervé KEMPF SCIENCE & VIE MICRO N'15 - MARS 1985 125



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