Micro Systèmes n°97 mai 1989
Micro Systèmes n°97 mai 1989
  • Prix facial : 30 F

  • Parution : n°97 de mai 1989

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Société Parisienne d'Edition

  • Format : (203 x 271) mm

  • Nombre de pages : 220

  • Taille du fichier PDF : 186 Mo

  • Dans ce numéro : imprimantes laser et traitements de texte.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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RENAUL T AU TOMATION sions. La simulation est ensuite traduite, plus ou moins automatiquement, dans un langage de programmation de machines et robots. Ainsi, le système Robot-CP (Renault Automation) permet la modélisation des composants d'une cellule robotisée, le calcul des trajectoires à partir des modèles CAO, le positionnement du robot par rapport à la trajectoire à suivre, la simulation des mouvements du robot et la création du programme pour diverses applications : soudure, manutention, encollage, découpe laser, peinture... Toutefois, il est souvent inévitable de programmer en ligne une partie de l'application, souvent la plus délicate. Cette programmation peut se faire en temps quasi réel, grâce à des processeurs particulièrement rapides, notamment à architecture RISC, et éventuellement avec l'aide de systèmes experts. Les sens du robot Les robots évoluent vers une plus grande adaptabilité et deviennent de plus en plus « intelligents ». Pour cela, ils disposent de capteurs, notamment visuels et tactiles, qui leur permettent d'obtenir une ou des informations sur leur propre état (capteurs propiocep- tifs) ou sur leur environnement (capteurs extéroceptifs), et de prendre des initiatives adéquates. Les données fournies par les capteurs sont en effet transmises à l'armoire de commande, laquelle est chargée de les traiter et d'adapter, en fonction de ces résultats, g les commandes suivant la tâche - ou t les tâches - à réaliser. Parmi les capteurs proprioceptifs, citons les potentiomètres, les accele- e romètres, les codeurs angulaires, les capteurs de vitesse... qui fournissent des informations indépendantes du travail effectué par le robot. Les capteurs de proximité, d'efforts, les machines de vision, au contraire, informent sur la position, la forme, le poids d'un objet sur lequel doit agir le robot, ou sur la scène dans laquelle a lieu cette action. Ces informations vont avoir une action directe sur le fonctionnement de la machine (feed-back) ou être transmises à un opérateur qui les utilisera pour reprogrammer le robot (saisie en atelier). Le produit de vision dédié aux applications robotiques, Acmavision PC (Renault Automation),. par exemple, permet d'adapter le comportement du robot lorsque la position des pièces à traiter varie, de vérifier le positionnement de ces pièces, de réaliser le contrôle dimensionnel. Le prétraite- Robot-CP, module robotique développé par Renault Automation pour la programmation hors ligne à l'aide du logiciel de CFAO Euclid-IS de Matra Datavision. 102 - MICRO-SYSTEMES Système de commande Acma BR 2200, destiné au pilotage de robots de production robotisées. ment de l'image est effectué sur PC par menus interactifs, l'ordinateur pouvant gérer jusqu'à huit caméras et trois postes de travail en parallèle. A l'usine Renault de Douai, une installation robotisée, mise en place à l'occasion de la sortie de la R 19, permet de combiner vision, contrôle géométrique et assemblage de véhicule : un laser de faible puissance, muni d'une optique appropriée, génère un « plan lumineux » qui se projette sur les surfaces à mesurer. L'image de ce plan sur la pièce est mémorisée dans un calculateur à l'aide d'une caméra vidéo. Un logiciel de traitement d'image compare cette image à celle d'une image de référence. Lors de la détection d'une défectuosité, un signal lumineux se déclenche et l'événement est consigné, afin de permettre une analyse statistique des résultats. Une autre installation, alliant robot de soudage, CAO et vision, a été réalisée par ITMI pour Framatome. La trajectoire du robot de soudage six axes, Acma Y28 (Renault Automation), est programmée par l'intermédiaire d'un système de CAO (Euclid). Le système de vision, intégré dans l'armoire de commande Avicor d'ITMI, permet le recalage automatique, avant soudage, du point de départ du cycle. Une cellule robotique de soudage autoadaptatif, faisant appel à la vision, est en cours de développement à l'Institut de soudure (Paris), avec la collaboration des laboratoires de Marcoussis (CGE), d'ITMI et de Commercy Soudure. Le robot CY 1006 de Commercy Soudure utilise d'ailleurs des capteurs optiques à laser (CGE) pour le recalage de trajectoire et le suivi de joint. Quant à l'armoire de commande, elle est du type Avicor, fabriquée par la société ITMI. Mail 989
DOSSIER LES LANGAGES DE LA ROBOTIQUE laboratoires de la NASA (Jet Propulsion Lab.) pour la commande d'un bras Scheinman et un robot Puma 600 d'Unimation. Tools), langage de référence pour la programmation des machines -outils à commande numérique. Les langages de programmation des robots KAREL : langage développé par GMF PLAW (Programming Language fort Arc sont proches des langages informatiques Robotics Corp., offrant une grande diversité Welding) : langage adapté aux robots de classiques. Ils disposent en plus d'instructions de possibilités et de données robotiques. soudage à l'arc par le Japonais Komatsu. spéciales afin de commander les LM (Langage de manipulation) : langage de RAIL (Robot Automatix Incorporated déplacements du robot. Celles-ci sont exprimées sous forme numérique, avec six haut niveau mis au point par le LIFIA (IMAG, Grenoble) et la société ITMI pour le robot Language) : langage développé par Automatix, destiné à la commande de robots valeurs pour chaque extrémité d'axe du robot : trois pour la position et trois pour Scemi. II décrit des tâches de manipulation en termes de déplacements à partir des données et d'équipements de péri-robotique (vision, contrôle industriel). l'orientation. Voici les principaux de ces transmises par des capteurs, et permet ROL (Robot Language) : langage développé langages. d'appeler des procédures de calcul écrites en par Gixi (filiale du CEA) de type Basic AL (ArmLanguage) : langage universitaire Fortran. structuré. développé par le Stanford Artificiel Intelligence LMAC : langage de type Pascal, développé RPL (Robot Programming Language) : Lab., basé sur Concurrent Pascal. par l'équipe Logiciels pour la Productique à langage développé par SRI International, de AMLX : langage « centré objet », développé Besançon et à Nice, permettant de prendre en type Lisp et Fortran, pour le Puma 500 par IBM pour les systèmes robotisés compte le pilotage de machines hétérogènes d'Unimation et le module de vision MIC. IBM 7575 et 7576. d'un atelier (robots, machines-outils à SERF (Sankyo Easy Robot Formula) : langage ARLA : langage dérivé des langages commande numérique, caméras, unités de développé par le constructeur japonais informatiques structurés, développé par ASEA transfert). Sankyo pour les robots d'assemblage de type pour ses robots. LPR (Langage de programmation du robot) : Scara. HELP : langage développé par General langage mis au point pour la commande des SIGLA (Sema LAnguage) : premier langage Electric pour le robot Allegro. robots Acma (Renault Automation).commercial disponible sur un robot industriel. IRL (Intuitive Robot Language) : langage MCL (Manufacturing Control Language) : Il a été développé par Olivetti pour ses robots développé par le constructeur suisse langage développé au cours du projet ICAM portiques d'assemblage Sigma. Microrobot pour ses petits robots (Integrated Computer Aided Manufacturing) du VAL (Vic ArmLanguage) : langage de d'assemblage de haute précision (industrie Department of Defense américain, destiné à la commande des robots Puma et Unimate. C'est horlogère). programmation de cellules flexibles. C'est une actuellement le plus répandu des langages JARS : langage développé dans les extension de APT (Automatically Programmedrobotiques. La robotisation commence par l'automatisation d'une seule fonctionnalité, définie par l'exécution d'une primitive de commande d'une machine de production. Une telle unité comprend une partie logique, qui reçoit une consigne et retourne le résultat, et une partie opérative, qui modifie l'état de la machine et de l'objet sur laquelle elle opère. De la machine-outil à l'usine intégrée Un poste de travail comprend un ensemble d'unités travaillant séquentiellement ou en parallèle sur un même objet. Il s'agit de machines-outils à commande numérique ou de robots, assurant diverses opérations à l'aide d'outils dont les positionnements et les mouvements sont commandés par un micro-ordinateur. Plusieurs postes de Mail 989 travail constituent une cellule, qui applique un traitement donné à un ou plusieurs objets, en fonctionnant de manière synchronisée pendant un temps déterminé. Les entreprises ont commencé par robotiser des tâches spécifiques, bien identifiées, et pour lesquelles l'automatisation apparaissait comme une solution évidente. Elles ont ainsi créé des « îlots de productivité », chaque îlot étant isolé des autres. L'étape suivante consiste à rompre cet isolement. Chaque cellule doit être alimentée automatiquement, par des chariots filo-guidés, magasins automatisés... en fonction de la gamme de fabrication. La gestion de ces éléments fait l'objet de la transitique, soeur jumelle de la robotique. Le concept de transitique regroupe l'ensemble des méthodes et techniques de rationnali- sation et de gestion des flux de produits, en vue d'optimiser l'utilisation des robots et machines-outils à l'aide de logiciels de modélisation et de simulation. C'est le cas du logiciel Cinéma développé par la société Ouroumoff et Associés. L'intégration des robots dans des cellules flexibles et la synchronisation de leurs tâches sont facilitées par les logiciels de simulation, tels que Robcad (Techomatix) ou McAuto (McDonnell Douglas). Enfin, l'étape finale consiste dans l'« usine intégrée » ou CIM - dans laquelle toute la production est automatisée, depuis la conception des produits et des outils jusqu'à la gestion de production, en passant par le contrôle des processus - à gérer la sécurité et la qualité. Mais l'automatisation connaît néanmoins ses limites. Lorsque les opéra- MICRO-SYSTEM ES - 103



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