Micro Systèmes n°25 sep/oct 1982
Micro Systèmes n°25 sep/oct 1982
  • Prix facial : 18 F

  • Parution : n°25 de sep/oct 1982

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Société Parisienne d'Edition

  • Format : (213 x 271) mm

  • Nombre de pages : 246

  • Taille du fichier PDF : 178 Mo

  • Dans ce numéro : dossier sur la peau artificielle et le laser.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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Peau artificielle et laser Robotique Courant Temps t t3 t4 i• Courant Temps tl tC2 t2 t3 t4 tC1 74 — MICRO-SYSTEMES Le laser au service de la reconnaissance des formes Les capteurs tactiles permettent de réaliser un certain nombre d'outils destinés à garantir l'approche, la saisie et la reconnaissance de forme des objets à manipuler. Ces opérations sont généralement conduites avec des précisions relativement médiocres (quelques millimètres) qu'il semble inutile de chercher à améliorer. Le capteur laser permet la réalisation d'assemblage de précision. Le principe d'un capteur laser est présenté figure 16a. Une source laser génère un faisceau (F) centré sur un miroirM, lui-même solidaire de l'axe d'un micromoteur. La rotation de ce miroir va provoquer le balayage du faisceau qui, grâce à un système optique LI, va transformer la rotation du faisceau en déplacement parallèle à l'axe OX. Un second système optique L2 focalise le faisceau sur la photocathode d'un récepteur conventionnel choisi pour sa sensibilité à la longueur d'onde du laser utilisé. En absence d'objet à détecter, le signal recueilli est représenté figure 16b. Lorsqu'un objet « C » intercepte le balayage du faisceau, il génère derrière lui une zone d'ombre, durant laquelle la photocathode n'est pas excitée. La durée de ce signal d'extinction est directement proportionnelle à la section droite de l'objet figure 16e. La connaissance précise des écarts entre th tch ta et t2 permet non seulement de connaître la largeur de l'objet mais également de Septembre-Octobre 1982
La prothèse serre le paquet de cigarettes sans le déformer. Robotique moteur qui contrôle la force de serrage. peau u0(n uoc2ucx1 u/3n u/32n u/31 filE u -gt 2 E u8 VOL INH• Fig. 12. - Schéma électronique des unités « e » et « g «, qui permet l'adaptation de la force diserrage, même à de très faibles pressions. Septembre-Octobre 1982 l'objet (paquet de cigarettes) est mou et, à la commande de serrage, ce n'est pas le revêtement sensible qui se comprime, mais l'objet ; il n'y a donc pas d'effet de serrage à compenser. On remarquera sur la figure 14 - que la prothèse serre le paquet de cigarettes sans le déformer (pas de perturbations extérieures) mais, dès que l'on cherche à tirer le paquet, elle détecte un glissement, s'accroche et se retrouve pratiquement soulevée de la table (position saturée, le petit doigt étant complètement enroulé, fig. 15). En conclusion, les résultats obtenus ont montré que ce type de capteur était particulièrement intéressant dans le domaine très général des outils de préhension. En ne considérant que le problème lié aux handicapés, il serait évidemment intéressant d'étudier un « gant » dans lequel seraient intégrées les diverses électrodes, et dont l'objectif serait non seulement destiné à « reproduire » l'ac- tante, la main, 111.1re• son petit doigt tion réflexe chez l'homme (dans le cas précis d'une prothèse), mais devrait également permettre ou faciliter une certaine rééducation chez les personnes ayant perdu l'information tactile, ou encore, après une intervention chirurgicale, pour « mesurer » les améliorations obtenues, etc. MICRO-SYSTEMES — 75



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