Micro Systèmes n°22 mar/avr 1982
Micro Systèmes n°22 mar/avr 1982
  • Prix facial : 18 F

  • Parution : n°22 de mar/avr 1982

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Société Parisienne d'Edition

  • Format : (213 x 271) mm

  • Nombre de pages : 230

  • Taille du fichier PDF : 176 Mo

  • Dans ce numéro : David Em, artiste sur ordinateur... un voyage dans le monde de l'imaginaire.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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Fig. 3. — Un exemple d'exécution peur un port secondaire. Il est d'abord nécessaire d'introduire les données provenant des Tables Marines, avant d'obtenir les résultats. CPLCUL DES MAREES SUR LES COTES DE FRANCE. DATE 25 JUILLET COEFFICIENT DE LA MAREE CE JOUR 60 POUR CE JOUR ET LE PORT DE REFERENCE ENTRER  : HEURE PLEINE MER SOUS LA FORME H.MN  : 14.20 QUELLE EST LA NATURE DU PORT ? 1 PORT PRINCIPAL 2 PORT SECONDAIRE ? 2 NOM DU PORT SECONDAIRE  : PAIMPOL ENTRER LES CORRECTIONS PAR RAPPORT AU PORT DE REFERENCE HAUTEUR PLEINE MER SOUS LA FORME Y.CM  : 6.5C'HEURE BASSE MER SOIS LA FORME H.MN  : 8.16 HAUTEUR BASSE MER SOUS LA FolDvrv M.CM  : 2.an Exécution PAIMPOL 25 JUI P.M HEURE V.E SOUS LA FORME H.MN  : 2.06 P.M HEURE M.E tt HEURE B.M 1.38 1 OH1 CMN HAUTEUR B.M 2.25M 11H 9MN 2.79:• P.M HAUTEUR V.E SOUS LA FORME M.CM  : 2.95 12H 9MN'3. 87 P.M if M.E " 1.95 MI MARES 13H RMN HAUTEUR M. V 5.SOM B.M HEURE V.E If H.MN  : 2.19 B.M M.Ee, 1.44 14H 7MN 15H 7MN 7.12:, 8.2 M HEURE P.M 16H 6MN HAUTEUR P.M 8.7 B.M HAUTEUR V.E it M.CM  : —0,85 B M.E ff  : 0.15 POUR LE MEME PORT FRAPPER UNE TOUCHE AFFICHE/Affichez vos idées sur l'écran vidéo à haute résolution du MZ 80 B. Développez-les sur mémoire de 32 K extensible à 64 K octets. Imprimez-les sur une imprimante à aiguille. SHARP met toute sa technologie au service de la réalisation de vos idées. La gamme SHARP est présente dans tous les domaines de la micro informatique actuelle, depuis le célèbre PC 1211, ordinateur de poche à BASIC résident avec interface cassette programmes et données, ou imprimante, jusqu'au PC 3100 32 K RAM, 16 K ROM, en passant par le MZ 80 K, 20 K à 48 K RAM. Avec sa gamme de micro-ordinateurs, ses copieurs tous papiers, ses calculatrices de poche ou de bureau, ses caisses enregistreuses, SHARP donne aux responsables les outils qu'il faut pour assurer le développement et l'expansion de leur entreprise. VadaiMee...^-œ-.0.‘...t,:fijià1/4..r,...,t.-.  : \\,\*,,\‘,\\A\A‘:\\y,, riwe.\,,\^3\1._'‘, -,- Une gamme très complète de 35 calculatrices de poche, scientifiques et de bureau. SHARP C'EST AUSSI  : Une gamme de copieurs tous papiers répondant aux besoins des entreprises. ».100. _, SHARP les outils du pouvoir SBM 153, av. Jean Jaurès — 93307 AUBERVILLIERS CEDEX Tél.  : 834.93.44 — Télex  : 212174 F 142 — MICRO-SYSTEMES Pour plus de précision cerclez la référence 110 du « Service Lecteurs >, Mars-Avril 1982
MULTIMAT  : Un robot joueur d'échecs Mars-Avril 1982 "Né lors du dernier SICOB, NIultintw développé par NIultisoft, y fut présenté comme un « périphérique « connecta ble au micro-ordinateur DAI. Ce robot, constitué d'une pince articulée mue par trois barres métalliques en forme de U renversé, évolue selon les trois degrés de liberté « X », « Y », « Z », et personnifie un redoutable adversaire aux échecs. Animé par un programme Basic, livré sur cassettes, ce « Multimat » dispose de multiples possibilités  : par exemple, le déplacement des pièces peut être entièrement automatique ou semiautomatique. En effet, vous pouvez contrôler manuellement le positionnement de la pince à condition de le préciser au clavier du micro-ordinateur. En outre, la grandeur de l'échiquier s'avère primordiale  : plus petit ou plus grand, il désorienterait totalement la manipulation des pions. Cependant, un jeu d'échecs aux dimensions exactes est livré avec le robot. De plus, la conception de cet automate auto- rise des « interpolations tridimensionelles », c'est-à-dire les calculs de destinations à partir d'une position initiale, et a permis sa réalisation sous une structure et une chaîne cinématique très simples. La chaîne cinématique de « Multimat » Un pont roulant, doté de deux micro-moteurs et réducteurs, engendre, grâce à son déplacement sur deux crémaillères latérales, le mouvement selon le degré de liberté « Y ». Sur le pont, un bloc compact portant la pince et muni d'un micro-moteur/réducteur, se déplace en « X » à l'aide d'une crémaillère horizontale. Enfin, la pince destinée au mouvement vertical « Z » comporte également un micro-moteur avec réducteur ainsi qu'un électro- aimant déplaçant les mâchoires qui créent le « pincement », c'està-dire la fonction de préhension. Le positionnement Il existe différentes manières de positionner un robot, parmi lesquelles l'utilisation de moteurs « pas à pas » ou de moteurs à courant continu munis de codeurs de positions. Cette dernière solution a été retenue ici du fait de sa relative simplicité. Le positionnement s'effectue en détectant la fermeture de contacts placés au milieu de chaque case de la crémaillère. Dans un premier temps, après la mise sous tension des moteurs, le pont roulant se déplace selon le degré de liberté « X » d'après les informations reçues du micro-ordinateur. Le programme qui ne se contente, en fait, que de « compter » les cases, ordonne l'arrêt du moteur au repère désiré. Le procédé est identique pour « Y », mais là une difficulté supplémentaire surgit  : en effet, ce mouvement utilise deux moteurs reliés entre eux d'une manière peu rigide, d'où l'absolue nécessité de les synchroniser. Cette synchronisation, réalisée par programme, « aligne » un moteur sur l'autre à chaque déplacement d'une case. Le principe de positionnement en « Z » (semblable à celui utilisé pour le degré de liberté « X ») ne dispose par contre que de deux repères  : « Haut » et « Bas ». Le premier signale au micro-ordinateur la possibilité d'engendrer les mouvements selon « X » et « Y » ; le second autorise le pincement ou la libération d'une pièce de l'échiquier, les mâchoires de la pince étant préalablement écartées ou fermées. La programmation de ce robot permet à ce dernier de se mouvoir simultanément selon les trois directions, sans reprendre de « place initiale » après chaque manipulation. En effet, le programme mémorise le dernier « ordre » de positionnement tapé au clavier du micro-ordinateur et calcule la trajectoire correspondante. II MICRO-SYSTEMES — 143



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