L'Ordinateur Individuel n°47 avril 1983
L'Ordinateur Individuel n°47 avril 1983
  • Prix facial : 20 F

  • Parution : n°47 de avril 1983

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Groupe Tests

  • Format : (202 x 281) mm

  • Nombre de pages : 262

  • Taille du fichier PDF : 243 Mo

  • Dans ce numéro : intelligence artificielle, robotique, insertion des handicapés... un assistant efficace.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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Le robot bâtisseur saisit un cube dans la pile... robotique le robot bâtisseur un promoteur intelligent ? Un robot en Lego, « tout simple », qui construit un mur de cubes et qui le défait, cela existe-t-il ? C'est avec surprise que nous avons découvert le robot bâtisseur, ce remarquable automate « domestique » réalisé par Marc Rembauville. Si l'on reprend la définition la plus courante, un robot est un mécanisme automatique à commande électromagnétique pouvant se substituer à l'homme pour effectuer certaines opérations et capable d'en modifier luimême le cycle et d'exercer un certain choix. Le robot bâtisseur correspond tout à fait à cette définition. Que fait-il au juste ? Imaginez un ensemble de douze cubes en bois sur trois niveaux. Cela représente les maté- riaux destinés à la construction d'un mur. Sur le même plan, mais trente centimètres plus loin, se trouve tracé l'emplacement des cinq cubes formant la base du mur. Au milieu est installé le robot bâtisseur : c'est en fait une grue en Lego, dont les mouvements sont actionnés par des servomoteurs ; le coeur du robot est un processeur et un programme chargé en Eprom (mémoire morte programmable et effaçable). A l'extrémité du bras de la grue une sorte de « pince à sucre » permet la préhension. Lorsqu'on met en route le robot, le bras articulé se dirige vers le tas de cubes, en prend un de la rangée supérieure et va, avec une précision étonnante, le placer sur le tracé prévu de la future construction ; puis il revient chercher le cube suivant et ainsi de suite, jusqu'à ce qu'il ait bâti le mur de cubes. Alors, il s'arrête et reprend sa position initiale. Et si vous essayiez notre recette ? Certes la tâche est relativement simple et répétitive, mais nous avons admiré l'extrême méticulosité de l'automate qui, bien qu'il y ait trois étages, n'accroche jamais une rangée. De plus, si la pince a mal saisi un cube, le robot pose ce cube sur une aire provisoire, le reprend correctement et continue sa tâche. Nous avons également observé quelques analyses de comportement : par exemple, si un cube ne se trouve pas à la place attendue, L'Ordinateur Individuel 108 n°47 Avnl 83
Les mesures et les prix Mesures des mouvements Mouvement x (rotation) : 1 10° en deux fois 55° par rapport à l'axe du bâti, soit une course de 56 cm (balayage à l'extrémité de la pince). Précision : 0,5 cm, soit 2° (après ajustage par les palpeurs). Mouvement y = — 10° à + 30° par rapport à l'horizontale (élévation). Mouvement z (pince) : pince ouverte : 5,5 cm, pince fermée : 4 cm. Pour les deux mouvements x et y, on a une vitesse de rotation de 18,5° par seconde. Le mouvement z prend 0,7 seconde pour le passage à chacun des deux états. Mesures de l'encombrement Longueur de la flèche entre son axe et l'extrémité de la pince ouverte : 28,5 cm. Dimensions sous le bâti avec x = 0 et y = 0 :. longueur : 42 cm, largeur : 28 cm, hauteur : 18 cm. Gabarit opérationnel avec le bâti longueur : 47 cm, largeur : 52 cm, hauteur : 38 cm. Prix Servomoteurs : 750 FF les trois, Lego : 600 FF, Plaque électronique (processeur, mémoire) 110 FF, Alimentation 250 FF. parce que nous l'avons retiré subrepticement, pour lui faire une « blague », le robot lance des tests destinés à rechercher le cube. Au bout de quelques tentatives infructueuses (si nous n'avons pas replacé le cube volé), il abandonne la recherche et reprend le travail avec un autre cube ! Ce robot entre, en fait, en concurrence avec d'autres réalisations commercialisées (voir notre essai sur le robot Multisoft). Tout comme celles-ci, il se limite à la préhension et au déplacement d'objets ; mais il faut dire qu'à la différence de la robotique industrielle (où les automates ont des tâches complexes à exécuter), la robotique individuelle ou pour iller le poser sur le mur qu'il construit, à gauche. Recette pour réussir un robot bâtisseur Prendre tout d'abord : 330 grammes de « Lego Technic », 150 grammes de servomoteurs « Robbe » (rotation, élévation et une pince), 120 grammes d'interface électronique, 1,260 kg d'alimentation 5V/3A, 40 grammes de fournitures diverses : cosses, fils électriques, 204 grammes de cubes, 5,8 kg de support de présentation. Ensuite vous avez le choix entre : prendre un processeur Mostek 3874 avec timer incorporé, une Eprom 2416 et plusieurs LED de contrôle ou prendre un ordinateur individuel, un téléviseur couleurs avec prise péritélévision, un lecteur-enregistreur de programmes, une extension mémoire (pour contenir simultanément toutes les versions du programme), une extension périphérique et une cassette en Basic. Dans les deux cas, il faut ajouter une durée de sept week-ends, de l'adresse et de la patience. Bon courage. domestique n'en est qu'à ses débuts. Il ne reste qu'à imaginer et à concevoir des applications plus élaborées que le déplacement d'objets. Le robot bâtisseur présente un avantage certain : sa relative simplicité. Vous pouvez dès à présent en construire un chez vous (voir cicontre l'encadré : recette pour réussir un robot bâtisseur) pour un prix raisonnable. Mais ce n'est pas tout : bientôt le robot perdra son indépendance et sera connecté directement à un ordinateur individuel, ce qui permettra une plus grande souplesse d'utilisation : les programmes ne seront plus figés en Eprom ; en particulier le programme chargé des comportements sera en Basic. Cela laisse présager une grande variété d'actions pour ce robot déjà entreprenant et calculateur. Thierry Courtois 109'nd,valuel



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