L'Ordinateur Individuel n°137 mars 2002
L'Ordinateur Individuel n°137 mars 2002
  • Prix facial : 3,80 €

  • Parution : n°137 de mars 2002

  • Périodicité : mensuel

  • Editeur : Groupe Tests

  • Format : (202 x 278) mm

  • Nombre de pages : 260

  • Taille du fichier PDF : 214 Mo

  • Dans ce numéro : le guide pratique de Google.

  • Prix de vente (PDF) : gratuit

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Comment ça marche... Les plus sophistiqués d'entre eux, l'Aibo, ou le I-Cybie, de Tiger, sont capables de comportements complexes. Dans une ambiance bruyante, le I-Cybie marche nerveusement, tandis qu'il se tient immobile, tête baissée, dans une pièce sombre et silencieuse. Mais en observant tous ces robots, on remarque d'abord leur lenteur et leur démarche maladroite, bien moins alerte que celle de C3PO, le compagnon bipède de R2D2 dans la Guerre des étoiles. Leur allure est plutôt celle d'un chiot qui aurait déjà des rhumatismes. Quant aux émotions, elles se limitent à quelques sentiments faciles à mimer : la joie, la peur, la tristesse. Aucun de ces robots n'est capable de se repérer dans une maison ni d'apprendre par lui-même de nouveaux comportements. Des logiciels de simulation sensorielle La cause est entendue : ces robots ne sont pas intelligents et restent des jouets. Néanmoins, leurs capacités, qui reposent sur des composants mécaniques et informatiques banals, démontrent les étonnants progrès de la robotique et ouvrent des perspectives d'avenir vertigineuses. Sur le plan mécanique, les efforts des ingénieurs ont porté sur l'allégement et sur la miniaturisation des moteurs électriques. Il y en a actuellement une vingtaine dans les robots les plus complexes. Mais, à part leur petite taille, ces moteurs pas-àpas à commande numérique n'ont rien d'extraordinaire. De même, « l'oeil » de l'Aibo est une caméra dont les 178 104 pixels font pâle figure face aux mégapixels d'un appareil photo numérique. Seul le processeur 64 bits (32 pour un Pentium 4) sort de l'ordinaire. Le secret de ces robots réside en fait dans les logiciels qui les contrôlent et dont l'objectif est de simuler les comportements de véritables animaux. Par rapport à un ordinateur, la différence la plus importante tient à leurs « organes de sens », et surtout à la manière dont ils sont utilisés. Alors Un comportement complexe mais des idées simples.. Derrière la simulation du comportement animal se cachent des logiciels qui tiennent compte d'informations externes (l'environnement) et internes (« motivation » et « état émotionnel »). Ainsi, replacé dans le même contexte, le robot ne fera pas toujours exactement la même chose. La situation initiale : trois paramètres Le robot fait de l'exercice. Sans motivation, le robot resterait immobile. Grâce au module de motivation, intégré au programme de base, le robot peut avoir « envie » de faire de l'exercice, de jouer ou de se reposer. Chaque partie du robot peut avoir sa motivation : la tête et les pattes ne poursuivent pas nécessairement le même but. Ici, sur l'image de droite, les pattes font avancer le robot car ce dernier obéit à la motivation « faire de l'exercice ». Comment va réagir le robot ? Environnement, motivation, émotion, mais aussi endroits du corps stimulés font partie des données prises en compte. Dans notre exemple, le système central détermine le comportement du robot à partir de plusieurs éléments. Les sens détectent la présence Le robot continue à avancer et tourne la tête. Ce robot vit un conflit interne entre sa tête qui a envie de suivre la balle rouge et son corps qui tient absolument à marcher dans une autre direction. L'état émotionnel, lui, ne sert pas à déterminer ce que va faire le robot mais à enrichir son attitude (remuer la queue, qu'une caméra n'est qu'un périphérique pour un ordinateur, elle devient un oeil pour le robot, qui reçoit ses images en permanence. Au total, un robot comme l'Aibo dispose d'une dizaine de sources d'informations sur le Une balle rouge entre dans le champ visuel du robot. L'ensemble de son système sensoriel (caméra CCD, télémètre à infrarouge, accéléromètre, capteurs de pression, microphones, thermomètre, etc.) envoie en permanence des informations vers le système central qui les analyse. Ici, la caméra fournit des images dans lesquelles figure un objet de forme ronde, de couleur rouge, et en mouvement. La prise de décision L'action finale monde extérieur, même si elles restent très imprécises. Sa vision, par exemple, ne lui suffit pas pour repérer les obstacles. Pour cela il faudrait qu'il améliore beaucoup l'analyse des images, ce qui prendrait trop de temps. www.01 net.com l'Ordinateur individuel-200 -N°137 - Mars 2002 Le robot est d'humeur calme. Les robots-jouets doivent pouvoir exprimer des émotions. La combinaison de plusieurs paramètres permet donc de définir en permanence un certain état émotionnel : joie, agressivité, peur, apathie, etc. Cet état est réactualisé à intervalles réguliers, soit en fonction de l'environnement du robot, soit de façon aléatoire. Ici, le robot est calme, il n'est ni excité ni apathique. d'une balle rouge. Or, le robot est programmé pour suivre une balle rouge. La motivation actuelle du corps est de faire de l'exercice. La décision a donc déjà été prise de marcher en ligne droite. Mais la tête a une autre « envie » : elle veut suivre l'objet rouge. Emotionnellement, le robot est « ouvert » à ce qui l'entoure. faire clignoter des lampes, etc.). Le résultat est un comportement complexe : le robot continue effectivement de marcher dans la même direction, mais il tourne la tête vers la balle. Le comportement résulte toujours de multiples facteurs, ce qui lui donne une allure plus naturelle. C'est un télémètre à infrarouge, plus rapide, qui effectue le travail. Le sens du toucher est extrêmement limité : quelques capteurs de pression détectent le contact avec le sol, les caresses sur le dos ou sur la tête. Un gyro-
Un nouveau langage Les comportements simplistes des robots-jouets seront bientôt nettement plus évolués. En effet, dans les laboratoires, les chercheurs travaillent sur l'expression faciale. Comment un robot peut-il lire celle de la personne qu'il a en face de lui et exprimer lui-même des émotions ? IBM, dans son centre de recherche d'Almaden (dans la Silicon Valley, en Californie), a créé Pong (ci-contre), un visage animé capable de répondre aux Deux actions sont alors possibles : tourner le regard vers la balle rouge ou l'ignorer. C'est en considérant un ensemble de paramètres internes (état émotionnel, motivation, état de la batterie) et externes (la balle, l'ambiance sonore) que le robot prendra sa décision. scope mesure les accélérations subies par le corps du robot, par exemple quand il est soulevé. Cet ensemble de capteurs crée un « panorama sensoriel » analysé par les logiciels du système central. C'est là que l'ordinateur expressions d'un interlocuteur humain. Au Massachusetts Institute of Technology (MIT), le robot-tête Kismet parvient à exprimer quantité d'émotions, fronce les sourcils quand son interlocuteur bouge trop vite, se recule quand il s'approche trop près et se tourne vers un objet en mouvement. Mais, pour effectuer ces tâches dont est capable un bébé, il lui faut 21 moteurs, 4 caméras, 4 systèmes d'exploitation différents et 15 ordinateurs ! devient robot. Ecrits avec des langages de programmation classiques, ils travaillent en temps réel et s'exécutent au sein d'un système d'exploitation. Sony a utilisé le sien, Aperios, capable de fonctionner en temps réel (et Les expressions faciales permettront aux hommes et aux machines de communiquer. Le robot s'est mis à marcher droit devant lui, à cause d'une « motivation » précise : faire de l'exercice. Mais une balle rouge entre dans son champ visuel. Or, il est programmé pour s'intéresser aux balles rouges... conçu à l'origine pour les premiers Vaio mais resté inexploité). Les logiciels sont organisés en modules indépendants, chacun consacré à une tâche. Les plus fondamentaux résident en mémoire morte et Glossaire Degrés de liberté Le nombre de degrés de liberté (ddl) d'un robot ou d'une mécanique articulée indique combien de mouvements différents sont possibles. Une rotation autour d'un axe représente 1 ddl. Si l'axe lui-même pivote dans un plan, l'ensemble a 2 ddl. Chez l'homme, le genou a 1 ddl, la cheville 2 et le poignet 3. Moteur pas-à-pas Dans un moteur électrique classique, le rotor tourne d'un mouvement continu, proportionnellement à l'intensité du courant. Dans un moteur pas-à-pas, le rotor tourne par saccades, un pas correspondant à une fraction de tour. Ce principe permet un mouvement plus précis. Le moteur pas-à-pas est adapté pour la commande numérique et les petits automatismes. En revanche, il ne peut pas délivrer de fortes puissances. Robot L'écrivain tchèque Karel Capek a forgé ce terme pour une pièce de théâtre, jouée pour la première fois en 1920, à partir d'un mot qui, dans sa langue, signifie travail forcé. Ses robots sont des androïdes capables de remplacer l'homme au travail mais qui finissent par se soulever et ravir le pouvoir à leurs créateurs. Temps réel Un système en temps réel analyse et contrôle un événement à la vitesse à laquelle celui-ci se déroule, ce qui lui permet d'agir sur lui. Un conducteur automobile agit impérativement en temps réel, tout comme les logiciels pilotant des machines-outils, des automates ou des systèmes de télécommunications. Un programme informatique classique, lui, peut prendre son temps. Test de Turing En 1950, Alan Turing, sujet britannique et génie de l'informatique, propose, dans un texte publié par une revue philosophique (Mind : l'ordinateur et l'intelligence), un jeu à trois personnages. C communique sans les voir avec A et B, dont il sait que l'un des deux est un homme et l'autre une femme. Parviendra-t-il à distinguer les deux ? Si, dans ce même jeu, on remplace A ou B par un ordinateur et si C ne peut pas distinguer l'un de l'autre, alors l'ordinateur peut être considéré comme intelligent. l'Ordinateur individuel - 201 -N°137- Mars 2002 www.Olnet.com



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